Lukáš Jarolím začínal s fotbalem v šesti letech v pražské Slavii. Společně s otcem Karlem a bratrem Davidem odešli následně do Francie. V roce 1991 se vrátil zpět do Slavie, kde na něj ve velké konkurenci nezbylo místo. Hostoval tedy v Chebu a krátce také v Českých Budějovicích. Poté přestoupil do Příbrami, kde se naplno prosadil a uplatnil svůj velký talent. V lednu roku 2003 přestoupil do francouzského Sedanu, avšak po roce zamířil do německého druholigového Fürthu. V létě 2004 se vrátil do Čech a oblékal dres Uherského Hradiště, kde trénoval jeho otec. Na Slovácku zůstal i po otcově předčasném ukončení angažmá, avšak v létě 2005 ho následoval do Slavie. Po soutěžním ročníku 2006/07 mu skončila smlouva, kterou neprodloužil a jako volný hráč přestoupil do italské Sieny. V létě 2010 se pak vrátil zpět do pražské Slavie, kde působil až do konce sezony 2012/13.

Předchozí působiště: Slavia Praha (1982-1987), FC Rouen /Francie/ (1987-1990), AS Amiens /Francie/ (1990-91), Slavia Praha (1991-99), Union Cheb (1996), Slavia Praha (1996-97), SK České Budějovice (1997), Slavia Praha (1997), Dukla Příbram (1997-1998), Mladá Boleslav (1999), Dukla/Marila Příbram (1999-2002), CS Sedan /Francie/ (2003-04), Greuther Fürth /Německo/ (2004), 1. FC Slovácko (2004-05), Slavia Praha (2005-07), AC Siena /Itálie/ (2007-2010), Slavia Praha (2010-2013)

Debut v první lize: 14.5.1995, Slavia Praha - Olomouc 0:0
První vstřelená branka: 15.10.1995, Slavia Praha - Uherské Hradiště 9:1
Debut za Dynamo ČB: 7.9.2013, Vltavín - Dynamo 0:5